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上下料機(jī)器人保證高速作業(yè)時(shí)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)

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上下料機(jī)器人保證高速作業(yè)時(shí)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)

發(fā)布日期:2017-07-04 00:00 來源:http://www.dr-mussler.com 點(diǎn)擊:

  上下料機(jī)器人多數(shù)機(jī)床上下料系統(tǒng)運(yùn)用于“地裝式機(jī)器人搬運(yùn)”,也稱“島式加工單元”,該系統(tǒng)以六軸機(jī)器人為中心島,機(jī)床在其周圍作環(huán)狀布置,進(jìn)行設(shè)備件的工件轉(zhuǎn)送。集高效生產(chǎn)、穩(wěn)定運(yùn)行、節(jié)約空間等優(yōu)勢于一體,適合于狹窄空間場合的作業(yè),高剛性的手臂和最先進(jìn)的伺服技術(shù)保證高速作業(yè)時(shí)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)無振動(dòng)。利用視覺可實(shí)現(xiàn)工件的快速識(shí)別與高速取放。
  機(jī)器人配置了7軸地裝導(dǎo)軌,利用行走導(dǎo)軌來進(jìn)行工件的轉(zhuǎn)送,運(yùn)行速度快,有效負(fù)載大,有效地?cái)U(kuò)大了機(jī)器人的動(dòng)作范圍,使得該系統(tǒng)具有高效的擴(kuò)展性。
  上下料機(jī)器人視覺控制系統(tǒng)主要由圖像采集卡、鏡頭、工業(yè)相機(jī)、機(jī)器人、于東控制單元、計(jì)算機(jī)一級(jí)圖像處理軟件組成。工業(yè)相機(jī)通過1394接口與圖像采集卡相連,圖像采集卡通過代1插槽與計(jì)算機(jī)相連。首先,對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定確定圖像坐標(biāo)與實(shí),際坐標(biāo)之間的關(guān)系矩陣,該關(guān)系矩陣將作為編制視覺控制軟件的參數(shù)用于計(jì)算圖像點(diǎn)對(duì)應(yīng)的空間坐標(biāo)。其次,確定光源的打光方式,機(jī)器視覺系統(tǒng)中最關(guān)鍵的一個(gè)方面就是選擇正確的照明,機(jī)器視覺光源直接影響到圖像的質(zhì)量,進(jìn)而影響到系統(tǒng)的性能。其次確定圖像處理的方案,對(duì)圖像進(jìn)行圖像增強(qiáng)、圖像分割并進(jìn)行圖像匹配,確定目標(biāo)的圖像坐標(biāo),根據(jù)圖像坐標(biāo)和關(guān)系矩陣求出目標(biāo)的空間坐標(biāo)最后,將空間坐標(biāo)通過串口傳送至機(jī)器人,機(jī)器人接收到信息并執(zhí)行動(dòng)作實(shí)現(xiàn)上下料。

上下料機(jī)器人

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